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Diseño Y Construcción De Un Péndulo Invertido Sobre Dos Ruedas Para Aplicación Y Estudio De Diferentes Técnicas De Control

dc.contributor.advisorBernate, Oscar
dc.contributor.authorMorales Méndez, Jeison Fernando
dc.contributor.authorSandoval García, Juan Camilo
dc.date.accessioned2021-12-01T21:43:17Z
dc.date.available2021-12-01T21:43:17Z
dc.date.issued2020
dc.identifier.urihttps://repositorio.itfip.edu.co/handle/itfip/134
dc.descriptionTesis en Pasta Encuadernada de colo azul y CD-R con Archivo en Wordspa
dc.description.abstractEn este documento se pretende presentar el trabajo realizado en un péndulo invertido sobre dos llantas para la comparaciones diferentes tipos de control, esto con el fin de ayudar a los nuevos estudiantes de electrónica a comprender la teoría del control, el péndulo contara con dos controles (PID y FUZZY), con los cuales se podrá observar su comportamiento desde LabVIEW individualmente, además cambiar sus diferentes valores (constantes en el PID y sus funciones de membrecía en FUZZY), esto con el fin facilitar la visualización y correlación entre la entrada y salida de los controladores.spa
dc.description.tableofcontents1 RESUMEN 10 2 INTRODUCCIÓN 11 2.1 PROBLEMA 11 2.2 JUSTIFICACÍON 12 2.3 OBJETIVOS 13 2.3.1 OBJETIVO GENERAL 13 2.3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS 13 3 ESTADO DEL ARTE 14 3.1 QUE ES EL PENDULO INVERTIDO SOBRE DOS LLANTAS 14 3.2 PROYECTOS ROBOTS BALANCIN 15 3.3 CONTROL PID 18 3.4 CONTROL FUZZY 19 4 MODELO TEORICO DEL ROBOT BALANCIN 22 4.1 DESCRIPCIÓN DEL MODELO A ESTUDIAR 22 4.2 ECUACIONES QUE DESCRIBEN EL SISTEMA CARRO PÉNDULO. 23 4.3 OBTENCIÓN DE LOS VALORES DE CADA PARÁMETRO. 30 4.4 SIMULACIONES PARA LA PLANTA 32 5 CONSTRUCCION DEL PENDULO INVERTIDO SOBRE DOS RUEDAS Y APLICACIOENES PARA SU CONFIGURACION 35 5.1 ELECCION DE COMPONETES Y MATERIALES 35 5.2 DISEÑO EN LABVIEW PARA VISUALIZACIÓN Y CONTROL DE PARÁMETROS DEL PID 41 5.3 PROCESO DE CONEXIÓN ENTRE PC Y ROBOT BALANCIN 43 6 SIMULACIÓN DE UN CONTROL PID IMPLEMENTADO EN LA PLANTA. 46 6.1 SIMULACIONES EN TIEMPO CONTINUO 46 6.2 SIMULACIÓN EN TIEMPO DISCRETO. 52 7 SIMULACION DE UN CONTROL FUZZY APLICADO A AL SISTEMA PÉNDULO INVERTIDO SOBRE DOS RUDAS 56 8 IMPLEMENTACIÓN DE CÓDIGOS PARA EL ROBOT BALANCÍN 62 8.1 CODIGO PARA CONTROL PID 62 8.2 CODIGO PARA CONTROL FUZZY 64 9 PRUEBAS DE CONTROL PID APLICADO EN PLANTA FÍSICA. 66 10 CONFIGURACIÓN DE CONSTANTES KP KI Y KD PARA EL CONTROL PID CAPAZ DE CONSEGUIR QUE EL ROBOT CONSERVE EL EQUILIBRIO 71 11 PRUEVAS DE CONTROL FUZZY APLICADO LA PLANTA FISICA 75 12 CONCLUCIONES Y TRABAJOS FUTUROS 80 13 REFERENCIAS 82 14 ANEXOS 83spa
dc.format.extentUn Tomo de 88 Paginasspa
dc.format.mimetypeapplication/mswordspa
dc.language.isospaspa
dc.publisherInstituto de Formación Técnica Profesional "ITFIP"spa
dc.subject.classification30-023 M561d
dc.titleDiseño Y Construcción De Un Péndulo Invertido Sobre Dos Ruedas Para Aplicación Y Estudio De Diferentes Técnicas De Controlspa
dc.typeTrabajo de grado - Pregradospa
dc.contributor.corporatenameInstituto de Formación Técnica Profesional "ITFIP"spa
dc.description.degreelevelPregradospa
dc.description.degreenameIngeniero(a) Electronicaspa
dc.publisher.facultyFacultad De Ingeniería Y Ciencias Agro-Industrialesspa
dc.publisher.placeEspinal - Tolimaspa
dc.publisher.programIngeniería Electronicaspa
dc.relation.referencesSantiago Javier Pincin. Junio 2016. “Diseño Construcción y Control de un robot balancín”. [Archivo PDF]spa
dc.relation.referencesJuan fernando villaceres Betancourt, Michelle Estefanía viscaino sarango. Diseño e implementación de tres esquemas de control: PID, LQR y modos deslizantes para la estabilización del péndulo invertido sobre dos ruedas de lego mindstroms con la aplicación de un planificador de rutas mediante el algoritmo rrt. Escuela Politécnica Nacional .Quito, noviembre 2016spa
dc.relation.referencesPaola Andrea Lora Thola. 16 de marzo de 2015. “Estudio e implementación de un controlador para un robot tipo Segway y de los algoritmos que lo capacitan para el seguimiento de trayectorias desconocidas”. UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE CATALUNYA (UPC). [Archivo PDF].spa
dc.relation.referencesAnder Gracia Moisés, Santiago Tainta Ausejo. Pamplona, 19 de junio de 2017. Diseño y construcción de un robot auto balanceado mediante Arduino. Universidad Pública de Navarra. [Archivo PDF].spa
dc.relation.referencesAlberto Hernández Largacha. Control inteligente del péndulo invertido[documento pdf][2011-2012]spa
dc.relation.referencescoulumb modelo de friction. [pagia web online]. Ultima actualización el 24 de agosto del 2011[acceso gratuito].spa
dc.relation.referencesdiseño simulación y construcción de un sistema carro- péndulo mediante la tecnología lego[septiembre 2012] Alex Calvo gallego. Universitat Rovira i Virgilispa
dc.relation.referencesDiseño y implementación en PCB de un robot auto balanceado con Arduinocon modulo inalámbrico[15 de junio de 2015] Víctor Esteban Falconi Loj, Ignacio Del Villar Fernández. Universidad publica de navarra.spa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/closedAccessspa
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fspa
dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aaspa
dc.type.contentTextspa
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisspa
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionspa
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_14cbspa


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